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1.一种法兰朝下四轴机器人的工具标定方法,其特征在于,包括: a、操作机器人,使待标定的机器人工具末端点在机器人处于至少两种不同的位姿状态下分别运动到同一空间位置点,并记录机器人的法兰坐标系在每一位姿状态下的位姿数据; b、根据步骤a获得的位姿数据求出工具坐标系的Z轴到法兰坐标系的X轴的距离x以及到法兰...
摘要 一种法兰朝下四轴机器人的工具标定方法,包括a、操作机器人,使待标定的机器人工具末端点在机器人处于至少两种不同的位姿状态下分别运动到同一空间位置点,并记录机器人的法兰坐标系在每一位姿状态下的位姿数据;b、根据步骤a获得的位姿数据求出工具坐标系的Z轴到法兰坐标系的X轴的距离x以及到法兰坐标系的Y轴的...
1.一种法兰朝下四轴机器人的工具标定方法,其特征在于,包括: a、操作机器人,使待标定的机器人工具末端点在机器人处于至少两种不同的位姿状态下分别运动到同一空间位置点,并记录机器人的法兰坐标系在每一位姿状态下的位姿数据; b、根据步骤a获得的位姿数据求出工具坐标系的Z轴到法兰坐标系的X轴的距离x以及到法兰...