对于半挂牵引车,我们在运动学模型分析中可以将牵引车(车头)用阿克曼模型来处理,难点在于如何处理后面挂车的运动学表示,并将其与牵引车的运动学模型联系起来,突破口在于铰接点。补充一下,挂车的铰接点有三种铰接位置,铰接点在后轴中心称为在轴,不在中心点称为离轴,d为牵引车后轴中心到铰接点的距离,d为正数称为向...
单轨模型的基本假设包括：车辆垂直方向的运动忽略；假设左右轮胎在任一时刻拥有相同转向角度与转速，简化为一个轮胎描述；假设车辆速度变化缓慢，忽略前后轴载荷转移；假设车身与悬架系统为刚性系统。对半挂牵引车而言，牵引车（车头）用阿克曼模型处理，难点在于挂车运动学表示与牵引车模型的结合。关键在于铰接...