在主程序中添加FBD程序(FBD不常用,但是在表示TwinCAT 标准的运动函数的时候比较方便,我们后期可以把FBD转换成ST语言),右击增加一个Program,然后设置类型是FBD,名称是AxisEnable(假如我们要定义的是MC_Power功能块,这里相当于新建一个类取名为AxisEnable),默认是三个问号 双击该程序,然后添加一个BOX,默认自动叫做AND,...
在主程序中添加FBD程序(FBD不常用,但是在表示TwinCAT 标准的运动函数的时候比较方便,我们后期可以把FBD转换成ST语言),右击增加一个Program,然后设置类型是FBD,名称是AxisEnable(假如我们要定义的是MC_Power功能块,这里相当于新建一个类取名为AxisEnable),默认是三个问号 双击该程序,然后添加一个BOX,默认自动叫做AND,...
比如要使用驱动器内部回参时,可能会需要驱动器控制字通过PLC来控制,而不是直接从NC轴来控制。在NC轴使能后,NC Oline监控,可能MC_POWER已经正确给出使能命令,NC轴和驱动器都没报错,但ready信号一直收不到。这时可以检查驱动器的控制字,看当前值是否是31.假如不是,请检查PLC程序。 报17510,多个周期编码器数据异常...
在主程序中添加FBD程序(FBD不常用,但是在表示TwinCAT 标准的运动函数的时候比较方便,我们后期可以把FBD转换成ST语言),右击增加一个Program,然后设置类型是FBD,名称是AxisEnable(假如我们要定义的是MC_Power功能块,这里相当于新建一个类取名为AxisEnable),默认是三个问号 双击该程序,然后添加一个BOX,默认自动叫做AND,...
在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类似),输入MC_Power之后,该块直接变成了指定的形式(左侧的都是输入,右侧的都是输出) ...
MC_Power 使能 MC_ReadActualPosition读取当前位置 MC_ReadBoolParameter, MC_ReadFlyingSawCharacteristics 用于读取同步阶段的 MC_ReadFlyingSawCharacteristics访问从轴同 MC_ReadMotionFunction 读回来的结果放 MC_CAM_REF 中。 MC_ReadMotionFunctionPoint 读回来的结果放在 Point MC_ReadMotionFunctionValues 读回来的...
在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类似),输入MC_Power之后,该块直接变成了指定的形式(左侧的都是输入,右侧的都是输出) ...
首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理。
20、cityProfileMC_AccelerationProfileMC_MoveVelocityMC_VelocityProfileMC_AccelerationProfileMC_PowerMC_StopNote 1StoppingMC_MoveAbsolute; MC_ MoveRelativeMC_MoveAdditive; MC_PositionProfileDoneHomingDoneMC_HomeMC-StopNote 1:All FBs can be called, althoughthey will not be executed, except MC_Reset and Er...
MC_Power MC_Stop Note 1 Stopping MC_MoveAbsolute; MC_ MoveRelative MC_MoveAdditive; MC_PositionProfile Done Homing Done MC_Home MC-Stop Note 1: All FBs can be called, although they will not be executed, except MC_Reset and Error– will generate the transition to StandStill or ErrorStop ...