1.电流闭环: 在FOC控制中,电流环是最内环的控制。 通过ADC采样检测驱动器给电机的各相的输出电流,然后将这个电流负反馈给电流的设定进行PID调节,使得输出电流尽量接近或等于设定电流。 电流环的主要作用是控制电机的转矩,因此在转矩模式下,驱动器的运算量最小,动态响应最快。 2.速度闭环: 速度环是FOC控制中的中间...
扭矩环是直接控制电机输出转矩的环路,其主要目的是直接控制电机的输出转矩。扭矩环通过直接调整电流环的设定值来控制电机的输出转矩。它可能依赖于一个扭矩传感器来测量实际的输出转矩,或者基于电机的电流和速度来估计转矩。扭矩环提供了对电机输出转矩的直接控制,这在某些应用中可能是必要...
一,位置环 位置环(position loop)是电机控制系统中的一个重要环节,其作用是根据输出的位置信号控制电机输出.通过获取电机当前位置,再根据目标位置和位置误差计算电机运动方向和速度,最终实现精准控制. 二,电流环 电流环(current loop)是电机控制系统中的另一个重要环节.主要控制电机输出的电流...
速度环的输入主要来源于位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值,这个值被称为“速度设定”。通过比较“速度设定”和“速度环反馈”值,得到差值,在速度环进行PID调节后,输出成为“电流环的给定”。速度环的反馈来源于编码器反馈后的值,经过“速度运算器”得到。速度环控制时实际上包含了速度环和...
三环结构就是位置环、速度环、电流环。位置环也称为外环,其输入信号是计算机给出的指令和位置检测器反馈的位置信号。这个反馈是负反馈,也就是说与指令信号相位相反。指令信号是向位置环送去加数,而反馈信号是送去减数。位置环的输出就是速度环的输入。速度环也称为中环。它有两个输入信号,其一是位置环的输出,做...
运动控制器关于电流环、速度环、位置环的优化-通常情况下,伺服系统由电流环、速度环以及位置环组成,3个闭环是由内到外互相包容的。也是就说,速度环包含电流环,而位置环又包含速度环。在极少数场合中,还会遇到只有位置环与电流环的情况,不过只是在特殊应用中。典型的三
1 电流环 2 速度环 3 位置环 参数调节 回到顶部 0 伺服 伺服控制是为满足某种目的,对产生的运动(对物体运动的位置、速度及加速度等变化量)进行有效控制的人类活动。 伺服控制系统则指的是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。 主令和控制结果的近似达到一定高度时就能称为伺服,和机器的结构没有直接的...
电流环 速度环 位置环 电流环:电流环是一种特殊的闭环控制系统,它将电流作为反馈信号,检测发动机的转矩输出,并通过回路的调节,使转矩和速度保持在某一特定的水平。 速度环:速度环是一种闭环控制系统,它使用实际速度和设定速度之间的差异来调节发动机的输出,以保持设定的速度。 位置环:位置环是一种闭环控制系统,它...
1、电流环:电流环的输入是速度环PID调节后的输出,我们称为“电流环给定”吧,然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机,“电流环的输出”就是电机的每相的相电流,“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流...
在优化过程中,建议按照由内到外的顺序,即先优化电流环,再优化速度环,最后整定位置环参数。在伺服驱动中,电流控制器的参数是根据电机的参数确定的,包括电机的额定电流、转矩常数等。而在电流控制器的反馈通道上,用到电机的模型,里面涉及电机的感抗及阻抗等参数。因此说,电机参数的准确与否对电流环的参数起着重要的...