另外在看《四足机器人控制算法》-建模、控制与实践这本书的6.4节四足机器人的动力学简化方程的时候 看到了一句单刚体动力学欧拉方程含有一个非线性项,为了使用线性控制算法,可以使用基于变分法的线性化方法将其进行线性化,但是四足机器人运动时一般不会快速旋转,所以这里角速度wb的值很小,可以直接忽略。 但是这里没...